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1、首先說(shuō)電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出，我們稱(chēng)為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)）反饋給電流環(huán)的。
2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱(chēng)為“速度設(shè)定”，這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的。
3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫(xiě)數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無(wú)積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼器。
伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定好的，操作使用者不需要更改。

西門(mén)子6RA80調(diào)速器常見(jiàn)故障：電源板壞，晶閘管壞，觸發(fā)板壞，主板壞，欠壓故障，缺相，弱磁不了，勵(lì)磁故障，速度不穩(wěn)，勵(lì)磁板燒，不出力，不能反轉(zhuǎn)，炸機(jī)，板子燒，輸出電壓低，燒可控硅，無(wú)勵(lì)磁電壓，燒保險(xiǎn)，無(wú)顯示， 跳閘，F(xiàn)60005 F60004 F60006 ，6RA80報(bào)F60031，西門(mén)子6RA80顯示F60042維修，F(xiàn)60038，F(xiàn)60050，F(xiàn)60051，F(xiàn)60061，F(xiàn)60090，F(xiàn)60091，F(xiàn)60100，F(xiàn)60101，F(xiàn)60104，F(xiàn)60105，F(xiàn)60094，西門(mén)子80裝置報(bào)f60036，F(xiàn)60095,F60097,西門(mén)子6RA80顯示故障F60001報(bào)警。西門(mén)子6RA80調(diào)速器報(bào)警F60041故障維修